Bagiautode ajalugu algab USA-st, kus 1964. aastal ehitati teadaolevalt esimene bagiauto. See kujutas endast kahekohalist lahtist maastikuautot, mis oli mõeldud lõbusõiduks raskel maastikul.

Mõned aastad hiljem toodi esimesed bagid Euroopasse, kus hakati peagi võistlustarbeks täiustatud konstruktsiooniga kiiremaid ja vastupidavamaid bagisid ehitama. Seitsmekümnendate algul arenes Kesk- ja Ida-Euroopas bagisport väga jõudsalt ning rahvusvaheliste võistluste arv kasvas kiirelt.

1977. aastal hakati pidama ka Euroopa meistrivõistlusi, esialgu küll vaid ühes bagide arvestuses, millest arenes välja Division 3. Paari aasta pärast võistledi juba ka Division 1 sõiduautodel ning 1987. aastal lisandus kuni 1600cc mootoriga bagide klass, mida hiljem hakati nimetama Division 3A. Alates 2002. aastast sõidetakse eraldi arvestuses ka kuni 600cc mootoriga bagidel Junior Euraca Cup arvestuses.

Läbi aegade on eurosarjas bagidel edukaimad olnud t¹ehhid ja sakslased, kuid meistritiitleid on läinud ka Prantsusmaale, Hollandisse, Itaaliasse, Portugali, Luxemburgi ja ka Eestisse. Eestlasena võitis Jaanus Ligur kaks järjestikust Division 3A Euroopa meistritiitlit 1990. ja 1991. aastal, mil ta kuulus N. Liidu koondisse. 1992. aastal lõpetati poliitilistel põhjustel eestlase rahastamine ja nii jäi tema karjäär eurosarjas kahjuks pooleli.

Eestis toimus teadaolevalt esimene bagikross juba 1970.-ndate alguses. Nii mõnigi Eesti bagisõitja saavutas N. Liidu meistrivõistlustel omavalmistatud bagiga häid tulemusi. Sellised sõitjad nagu Matti Villemson, Jaak Sala, Olev Aasna, Jaanus Ligur, Leo Saar, Luurih Kangro, Madis Markus jt. võitsid üleliidulistel võistlustel arvukalt medaleid. Eesti bagikrossi hiilgeaegadel 1980.-ndate lõpus oli kohalikel meistrivõistlustel 7 – 8 erinevat bagiklassi.

1990.-ndate keskpaigaks oli seevastu raskusi ühesainsas järelejäänud arvestusklassis 4 – 5 võistleja kokku saamisega. Hiljem lõpetati Eesti meistrivõistluste pidamine sootuks. Järele jäänud entusiastidele oli ainsaks võimaluseks võistlemas käia lõunanaabrite lätlaste ja leedukate juures, kus oli piisavalt võistlejaid ning kaasaegseid autokrossiradasid.

Alates 2006. aastast hakati järjepidevalt kolme riigi peale korraldama ühtset Balti meistrivõistluste sarja, mille etapid toimuvad kõigis kolmes Balti riigis.